# sl/0tRMWcDDktLa.xml.gz
# zh/0tRMWcDDktLa.xml.gz
(src)="1"> Kaj pomeni , da je neka naprava atletska ?
(trg)="1"> 如 果 呢 台 機 器 可 以 做 運 動 意 味 著 乜 嘢 ？
(src)="2"> Pokazali vam bomo koncept atletskosti naprav in raziskave , potrebne za to , s pomočjo teh letečih naprav , imenovanih kvadkopterji ali kvadi na kratko .
(trg)="2"> 我 哋 會 借 助 四 旋 翼 飛 行 器 （ 四 旋 翼 ）
(trg)="3"> 去 展 示 機 器 運 動 嘅 概 念
(trg)="4"> 同 埋 我 哋 喺 機 器 運 動 方 面 嘅 研 究
(src)="3"> Kvadi so tu že dolgo časa .
(trg)="5"> 四 旋 翼 已 經 面 世 好 耐
(src)="4"> Te dni so tako priljubljeni , ker so mehansko preprosti .
(trg)="6"> 佢 哋 最 近 大 熱 嘅 原 因 係 因 為 佢 哋 嘅 機 械 原 理 簡 單
(src)="5"> Z nadzorovanjem hitrosti teh štirih propelerjev , se te naprave lahko obračajo , nagnejo , zavijajo in pospešujejo v isti smeri .
(trg)="7"> 只 要 控 制 呢 四 個 螺 旋 槳 嘅 轉 速
(trg)="8"> 呢 部 機 器 就 可 以 翻 側 、 俯 仰 、 偏 航
(trg)="9"> 仲 可 以 向 任 何 一 個 方 向 加 速
(src)="6"> Nameščeni so tudi baterija , računalnik , različni senzorji in brezžični radii .
(trg)="10"> 呢 部 機 器 有 電 池 、 微 型 電 腦 各 種 傳 感 器 同 無 線 電 收 發 器
(src)="7"> Kvadi so izjemno spretni , a ta spretnost ima svojo ceno .
(trg)="11"> 四 旋 翼 靈 活 係 有 代 價 嘅
(src)="8"> So neizogibno nestabilni in potrebujejo neke vrste avtomatično povratno kontrolo , da lahko letijo .
(trg)="12"> 佢 天 生 唔 夠 穩 定
(trg)="13"> 所 以 需 要 自 動 反 饋 控 制 至 保 證 可 以 飛 得 到
(src)="9"> Torej , kako je pravkar naredil to ?
(trg)="14"> 咁 點 樣 做 到 自 動 反 饋 呢 ？
(src)="10"> Kamere na stropu in prenosnik služijo kot notranji globalni sistem določanja položaja .
(trg)="15"> 天 花 板 嘅 攝 像 鏡 頭 同 呢 部 手 提 電 腦
(trg)="16"> 形 成 咗 室 內 嘅 定 位 系 統
(src)="11"> Uporablja se za lociranje predmetov v prostoru , ki imajo na sebi te odbojne oznake .
(trg)="17"> 用 嚟 定 位 空 間 入 面 嘅 物 件
(trg)="18"> 每 件 物 件 都 有 呢 種 反 光 標 記
(src)="12"> Ti podatki so poslani na drugi prenosnik , ki poganja algoritme za ocene in nadzor , ki nato pošilja ukaze kvadu , ki prav tako poganja algoritme za ocene in nadzor .
(trg)="19"> 收 集 到 嘅 定 位 數 據 會 發 送 去 另 一 部 手 提 電 腦
(trg)="20"> 執 行 估 算 同 控 制 算 法
(trg)="21"> 跟 住 電 腦 會 發 送 控 制 指 令 畀 四 旋 翼
(src)="13"> Večina našega raziskovanja so algoritmi .
(trg)="23"> 我 哋 研 究 嘅 重 點 就 係 算 法
(src)="14"> To je čarovnija , ki oživi te naprave .
(trg)="24"> 算 法 賦 予 呢 啲 機 器 活 力
(src)="15"> Kako torej narediš algoritme , ki ustvarijo mehanskega atleta ?
(trg)="25"> 咁 係 點 樣 設 計 出 算 法 令 機 器 可 以 郁 嘅 呢 ？
(src)="16"> Uporabimo nekaj , čemur pravimo na modelih temelječ dizajn .
(trg)="26"> 我 哋 利 用 廣 義 稱 為 「 以 模 型 為 基 礎 嘅 設 計 方 法 」
(src)="17"> Najprej ujamemo fiziko z matematičnim modelom , ki zajame obnašanje naprav .
(trg)="27"> 我 哋 首 先 利 用 數 學 模 型 掌 握 機 器 運 動 嘅 物 理 數 據
(src)="18"> Uporabimo vejo matematike , ki ji pravimo teorija nadzora , da analiziramo te modele , in da sintetiziramo algoritme za njihov nadzor .
(trg)="28"> 然 後 用 數 學 嘅 一 個 細 分 學 科
(trg)="29"> 叫 做 控 制 理 論 ， 分 析 模 型 同 合 成 算 法
(trg)="30"> 從 而 控 制 四 旋 翼
(src)="19"> Naprimer , s tem kvad lebdi .
(trg)="31"> 例 如 ， 我 哋 係 咁 樣 控 制 四 旋 翼 ︰
(src)="20"> Najprej smo zajeli dinamiko s setom diferencialnih enačb .
(trg)="32"> 首 先 ， 用 一 系 列 微 分 方 程 掌 握 佢 嘅 運 動 數 據
(src)="21"> Nato smo manipulirali te enačbe s pomočjo teorije nadzora , da bi ustvarili algoritme , ki stabilizirajo kvad .
(trg)="33"> 藉 著 控 制 理 論 ， 我 哋 修 改 呢 啲 方 程 式
(trg)="34"> 得 出 一 啲 算 法 嚟 穩 定 四 旋 翼
(src)="22"> Naj vam prikažem moč tega pristopa .
(trg)="35"> 等 我 示 範 下 呢 種 方 法 有 幾 厲 害 啦
(src)="23"> Recimo , da želimo , da kvad ne samo lebdi , ampak tudi uravnoteži to palico .
(trg)="36"> 假 設 我 哋 想 四 旋 翼 停 喺 空 中 之 外
(trg)="37"> 仲 要 穩 定 一 轆 棍
(src)="24"> Z malo vaje je precej enostavno za človeka , a mi imamo prednost dveh nog na tleh in uporabo naših zelo vsestranskih rok .
(trg)="38"> 經 過 簡 單 練 習 人 類 已 經 可 以 做 到 呢 個 動 作
(trg)="39"> 雖 然 我 哋 比 四 旋 翼 有 優 勢
(trg)="40"> 我 哋 可 以 雙 腿 掂 地
(src)="25"> Postane malo težje , ko imam na tleh samo en nogo in ko ne uporabljam rok .
(trg)="42"> 但 如 果 我 金 雞 獨 立 嘅 話 ， 咁 就 有 啲 難
(src)="26"> Vidite , da ima ta palica na vrhu svetlečo oznako , kar pomeni , da jo lahko lociramo v prostoru .
(trg)="43"> 注 意 轆 棍 頂 部 有 反 光 標 記 用 嚟 判 斷 轆 棍 嘅 空 間 座 標
(src)="27"> ( občinstvo ) Oh !
(trg)="44"> （ 觀 眾 ） 哦 ！
(src)="28"> ( aplavz )
(src)="29"> ( konec aplavza )
(trg)="45"> （ 掌 聲 ）
(src)="30"> Lahko vidite , da kvad dela rahle prilagoditve , da bi palico uravnotežil .
(trg)="46"> 大 家 可 以 睇 到 部 四 旋 翼 一 直 喺 度 微 調
(trg)="47"> 令 轆 棍 平 衡
(src)="31"> Kako smo oblikovali algoritme za to ?
(trg)="48"> 我 哋 係 點 樣 設 計 算 法 搞 掂 嘅 呢 ？
(src)="32"> Modelu kvada smo dodali matematični model palice .
(trg)="49"> 我 哋 將 轆 棍 嘅 數 學 模 型 輸 入 到 四 旋 翼
(src)="33"> Ko imamo enkrat model kombiniranega sistema palica- kvad ,
(trg)="50"> 只 要 我 哋 個 模 型 有 齊 四 旋 翼 同 轆 棍 嘅 資 料
(src)="34"> lahko uporabimo teorijo nadzora , da ustvarimo algoritme za njun nadzor .
(trg)="51"> 我 哋 就 可 以 利 用 控 制 理 論 建 立 控 制 算 法 去 控 制 四 旋 翼
(src)="35"> Vidite , kako je stabilna in tudi če jo malo potisnem , gre nazaj - na lepo , uravnoteženo pozicijo .
(trg)="52"> 睇 下 ， 就 算 我 郁 佢 一 下
(trg)="53"> 佢 都 穩 如 泰 山 ， 都 會 返 到 去 平 衡 點
(src)="36"> Lahko tudi nadgradimo model , da vključimo , kje v prostoru želimo kvad .
(trg)="54"> 我 哋 仲 可 以 修 改 模 型 加 入 四 旋 翼 預 定 嘅 空 間 座 標
(src)="37"> S tem kazalcem , narejenim iz odsevnih oznak ,
(trg)="55"> 用 著 呢 條 有 反 光 標 記 嘅 指 揮 棒
(src)="38"> lahko pokažem , kje v prostoru želim kvad , na določeni distanci od mene .
(trg)="56"> 就 可 以 點 四 旋 翼 去 任 何 我 想 嘅 位 置
(trg)="57"> 而 且 同 我 保 持 特 定 嘅 距 離
(src)="39"> ( Smeh )
(trg)="58"> （ 笑 聲 ）
(src)="40"> Ključ do teh akrobatskih manevrov so algoritmi , oblikovani s pomočjo matematičnih modelov in teorije nadzora .
(trg)="59"> 呢 啲 特 技 動 作 嘅 關 鍵 係 算 法
(trg)="60"> 算 法 依 賴 數 學 模 型 同 控 制 理 論
(src)="41"> Povejmo kvadu , naj pride nazaj sem in naj pusti palico , da pade , in pokazal vam bom , kako pomembno je razumeti fizikalne modele in delovanje fizičnega sveta .
(trg)="61"> 等 我 指 部 四 旋 翼 返 嚟 先
(trg)="62"> 畀 四 旋 翼 放 低 轆 棍
(trg)="63"> 宜 家 我 會 講 解
(src)="42"> Opazite , kako je kvad izgubil višino , ko sem nanj postavil kozarec vode .
(trg)="65"> 留 意 喺 我 放 杯 水 上 去 嘅 時 候
(trg)="66"> 四 旋 翼 嘅 高 度 下 降 咗
(src)="43"> Za razliko od palice , nisem vključil matematičnega modela kozarca v sistem .
(trg)="67"> 唔 似 轆 棍 咁 樣
(trg)="68"> 我 無 喺 四 旋 翼 系 統 度 加 入 杯 水 嘅 數 學 模 型
(src)="44"> Pravzaprav , sistem sploh ne ve , da je kozarec tam .
(trg)="69"> 事 實 上 ， 系 統 根 本 唔 知 道 杯 水 喺 度
(src)="45"> Kot prej , lahko uporabim kazalec , da povem kvadu , kje v prostoru želim , da je .
(trg)="70"> 同 之 前 一 樣 ， 我 可 以 用 指 揮 棒 指 揮 四 旋 翼 嘅 走 向
(src)="46"> ( Aplavz )
(src)="47"> ( konec aplavza )
(trg)="71"> （ 掌 聲 ）
(src)="48"> Ok , sedaj bi se morali vprašati , zakaj voda ne steče iz kozarca ?
(trg)="72"> 大 家 可 能 會 問 點 解 玻 璃 杯 嘅 水 唔 會 倒 出 嚟 ？
(src)="49"> Dve dejstvi .
(trg)="73"> 原 因 有 兩 個 ：
(src)="50"> Prvo je , da gravitacija vpliva na vse objekte enako .
(trg)="74"> 第 一 ， 重 力 對 所 有 物 體 嘅 作 用 都 係 一 樣
(src)="51"> Drugo je , da so propelerji vsi obrnjeni v isto smer kozarca , gor .
(trg)="75"> 第 二 ， 所 有 螺 旋 槳 都 指 向 同 玻 璃 杯 一 樣 嘅 方 向 ︰ 指 向 上
(src)="52"> Ko združiš ti dve stvari , je skupni rezultat , da so vse stranske sile na kozarec majhne in jim dominirajo aerodinamični učinki , ki so ob teh hitrostih zanemarljivi .
(trg)="76"> 呢 兩 點 加 埋 ， 結 果 就 係
(trg)="77"> 杯 水 打 側 方 向 嘅 作 用 力 太 細
(trg)="78"> 四 旋 翼 亦 因 此 主 要 受 到 空 氣 動 力 控 制
(src)="53"> In zato vam ni treba narediti modela za kozarec .
(trg)="80"> 亦 因 為 咁 ， 你 無 需 為 玻 璃 杯 整 數 學 模 型
(src)="54"> Naravno se ne polije , ne glede na to , kaj naredi kvad .
(trg)="81"> 因 為 無 論 四 旋 翼 做 咩 ， 水 都 唔 會 漏 出 嚟
(src)="56"> ( aplavz )
(src)="57"> ( konec aplavza )
(trg)="82"> （ 掌 聲 ）
(src)="58"> Lekcija tu je , da so nekatere visoko zmogljivostne naloge lažje od drugih in da ti razumevanje fizikalnosti problema pove , katere so lahke in katere težke .
(trg)="83"> 喺 度 想 講 嘅 係
(trg)="84"> 某 啲 高 性 能 任 務 簡 單 過 其 他 任 務
(trg)="85"> 同 埋 ， 理 解 問 题 背 後 嘅 物 理
(src)="59"> V tem primeru je nošenje kozarca lahko .
(trg)="86"> 你 就 可 以 知 道 邊 樣 簡 單 、 邊 樣 難
(trg)="87"> 呢 個 例 子 裏 面 四 旋 翼 頂 住 杯 水 飛 就 簡 單
(src)="60"> Uravnotežiti palico je težko .
(trg)="88"> 平 衡 轆 棍 就 難
(src)="61"> Vsi smo slišali zgodbe o atletih , ki so izvajali podvige med fizično poškodbo .
(trg)="89"> 我 哋 都 聽 過 運 動 員 受 傷 都 可 以 完 成 壯 舉
(src)="62"> Lahko naprava še vedno deluje , kljub hudi poškodbi ?
(trg)="90"> 咁 機 器 可 唔 可 以 喺 極 度 損 壞 嘅 情 況 下 運 作 ？
(src)="63"> Konvencionalna modrost pravi , da potrebuješ vsaj štiri fiksne motorne propelerske pare , da lahko leti , ker nadzorujemo štiri stopnje prostosti : obračanje , nagibanje , zavijanje in pospeševanje .
(trg)="91"> 傳 統 科 學 認 為 ， 你 要 飛
(trg)="92"> 起 碼 要 四 塊 固 定 螺 旋 槳
(trg)="93"> 因 為 要 控 制 四 範 嘢 ︰ 滾 轉 、 俯 仰 、 偏 航 同 加 速
(src)="64"> Heksakopterji in oktokopterji , s šestimi in osmimi propelerji ,
(trg)="94"> 六 旋 同 八 旋 飛 行 器 分 別 有 六 同 八 塊 螺 旋 槳
(src)="65"> lahko nudijo več moči , kot je potrebujejo , ampak kvadkopterji so bolj popularni , ker imajo minimalno število fiksnih motornih propelerskih parov : štiri .
(trg)="95"> 佢 哋 嘅 螺 旋 槳 足 以 應 付 所 需
(trg)="96"> 但 係 四 旋 更 加 受 歡 迎
(trg)="97"> 因 為 佢 有 最 少 嘅 螺 旋 槳 ： 四 套
(src)="66"> Ali pač ?
(trg)="98"> 係 咪 ？
(src)="69"> Če analiziramo matematični model te naprave s samo dvema delujočima propelerjema , odkrijemo , da obstaja neobičajen način letenja .
(trg)="99"> 如 果 我 哋 分 析 呢 台 只 用 兩 個 螺 旋 槳 嘅 機 器 嘅 數 學 模 型
(trg)="100"> 我 哋 發 現 有 種 新 嘅 方 式 可 以 令 佢 飛 起 嚟
(src)="70"> Izgubimo zavijanje , ampak obračanje , nagibanje in pospeševanje lahko še vedno nadzorujemo z algoritmi , ki uporabijo to novo konfiguracijo .
(trg)="101"> 就 係 只 要 算 法 容 許 嘅 話
(trg)="102"> 我 哋 放 棄 控 制 偏 航
(trg)="103"> 但 係 我 哋 仍 然 控 制 滾 轉 、 俯 仰 同 加 速
(src)="71"> Matematični modeli nam povedo , točno zakaj in kdaj je to možno .
(trg)="104"> 數 學 模 型 精 確 咁 話 畀 我 哋 知
(trg)="105"> 幾 時 同 點 解 呢 種 配 置 係 有 可 能
(src)="72"> V tem primeru nam to znanje omogoča , da oblikujemo izvirne načrte naprav ali oblikovanje pametnih algoritmov , ki elegantno obvladajo poškodbe , tako kot človeški atleti , namesto da bi gradili naprave z več moči , kot je potrebujejo .
(trg)="106"> 喺 呢 個 例 子 ， 數 學 模 型 嘅 知 識
(trg)="107"> 令 我 哋 設 計 出 全 新 嘅 機 器 結 構
(trg)="108"> 或 者 好 似 人 類 運 動 員 一 樣 聰 明 應 對 損 害 嘅 算 法
(src)="73"> Ne moremo , da ne bi zajeli sape , ko gledamo potapljača , kako se požene v vodo , ali ko se skakalec vrti v zraku , tla pa se mu hitro približujejo .
(trg)="110"> 當 我 哋 睇 到 跳 水 運 動 員 空 翻 入 水
(trg)="111"> 或 者 撐 杆 跳 運 動 員 喺 空 中 翻 轉
(trg)="112"> 然 後 快 速 著 地 ， 我 哋 一 定 會 屏 息 以 待
(src)="74"> Bo potapljaču uspel skok ?
(trg)="113"> 睇 下 究 竟 跳 水 嘅 可 唔 可 以 壓 住 水 花
(src)="75"> Bo skakalcu uspel pristanek ?
(trg)="114"> 撐 杆 跳 嘅 可 唔 可 以 站 立 著 地
(src)="76"> Recimo da želimo , da se ta kvad trikrat obrne in konča na istem mestu , kot je začel .
(trg)="115"> 假 設 我 哋 希 望 呢 台 四 旋 翼 表 演 三 個 空 翻
(trg)="116"> 然 後 停 喺 佢 原 來 嘅 位 置
(src)="77"> Ta manever se bo zgodil tako hitro , da ne moremo uporabiti pozicijske povratne informacije .
(trg)="117"> 但 呢 個 動 作 快 到
(trg)="118"> 我 哋 用 唔 到 定 位 反 饋 信 息 糾 正 執 行 過 程 嘅 動 作
(src)="78"> Preprosto ni dovolj časa .
(trg)="119"> 時 間 根 本 唔 夠
(src)="79"> Namesto tega lahko kvad slepo izvede manever , opazuje , kako konča manever , in potem uporabi te informacije , da popravi to gibanje , tako , da je naslednjič boljše .
(trg)="120"> 所 以 四 旋 翼 只 能 夠 盲 目 執 行 動 作
(trg)="121"> 執 行 完 之 後 睇 下 自 己 點 樣 完 成 呢 個 動 作
(trg)="122"> 然 後 修 改 自 己 嘅 動 作
(src)="80"> Podobno kot potapljač ali skakalec , samo skozi vajo se lahko ta manever nauči in izvede po najvišjih standardih .
(trg)="124"> 呢 個 類 似 跳 水 同 撐 杆 跳 運 動 員
(trg)="125"> 只 有 通 過 反 覆 練 習
(trg)="126"> 先 可 以 學 好 動 作 ， 做 到 最 好
(src)="81"> ( smeh ) ( aplavz )
(trg)="127"> （ 笑 聲 ） （ 掌 聲 ）
(src)="82"> Zadeti premikajočo se žogo , je nujna sposobnost v mnogih športih .
(trg)="128"> 好 多 運 動 入 面 ， 擊 球 係 一 項 必 須 嘅 技 能
(src)="83"> Kako naprava naredi nekaj , kot naredi atlet navidez brez truda ?
(trg)="129"> 我 哋 點 樣 令 機 器 做 到 運 動 員 隨 便 就 做 到 嘅 動 作 ？
(src)="85"> ( aplavz )
(src)="86"> ( konec aplavza )
(trg)="130"> （ 笑 聲 ） （ 掌 聲 ）
(src)="87"> Ta kvad ima lopar na glavi z optimalno točko v velikosti jabolka , torej ne preveliko .
(trg)="131"> 呢 部 四 旋 翼 個 頭 綁 咗 塊 球 拍
(trg)="132"> 而 最 有 效 擊 球 點 同 蘋 果 差 唔 多 大
(trg)="133"> 所 以 唔 係 好 大
(src)="88"> Naslednji izračuni so narejeni vsakih 20 milisekund ali 50- krat na sekundo .
(trg)="134"> 部 機 嘅 計 算 頻 率 係 2 0 毫 秒 一 次
(trg)="135"> 亦 即 係 每 秒 5 0 次
(src)="89"> Najprej ugotovimo , kam gre žoga .
(trg)="136"> 我 哋 第 一 步 睇 下 個 波 飛 去 邊
(src)="90"> Nato izračunamo , kako naj kvad udari žogo , da leti tja , od koder je bila vržena . tretjič načrtujemo tirnico , ki ponese kvad od trenutnega mesta na točko udarca z žogo .
(trg)="137"> 第 二 步 計 算 出 四 旋 翼 要 點 樣 打 波
(trg)="138"> 四 旋 翼 收 到 指 令 後 就 飛 去 個 波 飛 出 嘅 位 置
(trg)="139"> 第 三 步 ， 計 算 出 一 條 從 四 旋 翼 到 擊 球 點 嘅 飛 行 軌 跡
(src)="91"> Četrtič , izvedemo samo 20 milisekund te strategije .
(trg)="140"> 第 四 步 ， 我 哋 只 執 行 上 幾 個 程 序 2 0 毫 秒
(src)="92"> Dvajset milisekund kasneje se celoten proces ponovi , dokler kvad ne udari žoge .
(trg)="141"> 2 0 毫 秒 過 去 ， 重 複 以 上 成 個 程 序
(trg)="142"> 直 到 四 旋 翼 打 到 個 波
(src)="93"> ( aplavz )
(trg)="143"> （ 掌 聲 ）
(src)="94"> Naprave ne samo da same izvedejo dinamične manevre , to lahko počnejo v skupinah .
(trg)="144"> 機 器 唔 單 止 可 以 獨 立 運 動
(trg)="145"> 佢 哋 仲 可 以 一 齊 嚟
(src)="95"> Ti trije kvadi skupaj nosijo mrežo .
(trg)="146"> 呢 三 部 四 旋 翼 就 一 齊 帶 住 個 球 網 飛
(src)="96"> ( aplavz )
(src)="97"> ( konec aplavza )
(trg)="147"> （ 掌 聲 ）
(src)="98"> Izvajajo neverjetno dinamičen in kolektiven manever , da bi mi prinesli žogo nazaj .
(trg)="148"> 佢 哋 做 咗 個 非 常 有 動 態 非 常 合 作 嘅 操 作
(trg)="149"> 嚟 丟 返 個 波 畀 我
(src)="99"> Vidite , ob popolni raztegnitvi so ti kvadi vertikalno .
(trg)="150"> 注 意 囉 ， 個 網 全 部 打 開 個 陣
(trg)="151"> 呢 啲 四 旋 翼 全 部 打 側 九 十 度