# mr/1QgCI3h9cCqg.xml.gz
# uk/1QgCI3h9cCqg.xml.gz
(src)="1"> शुभ प्रभात . आज मी इकडे आलोय ते स्वयंचलित , उडणाऱ्या चेंडूंविषयी बोलायला . नाही- नाही , ह्या अशा चपळ , हवेत उडणाऱ्या यंत्र मानवांविषयी बोलायला . मला तुम्हाला सांगायचंय , थोडंसं हे बनवताना आलेल्या अडचणींबद्दल आणि काही जबरदस्त संधींबद्दल ह्या तंत्रज्ञानाच्या वापरासंदर्भात . तर , हे यंत्रमानव मनुष्य- विरहित यानांशी निगडीत आहेत . परंतु , इथे दिसणारी याने बरीच मोठी असतात . ती हजारो पाउंड वजनाची असतात , ती कुठल्याही अर्थी चपळ नसतात . इतकेच काय , ती स्वयंचलितदेखिल नसतात . खरं तर , ह्यापैकी बरीच याने चालवली जातात फ्लाइट- क्र्यू कडून , ज्यात असतात अनेक वैमानिक , सेन्सर्स ( नियंत्रित करणारे ) तंत्रज्ञ आणि मिशन को- ऑर्डिनेटर्स . आम्हाला कशात रस असेल तर तो असे यंत्रमानव बनविण्यात होता -- आणि ही इतर दोन चित्रे आहेत -- तयार , विकत मिळणार्‍या यंत्रमानवांची . तर ही अशी चार पंखांची हेलीकॉप्टर्स आहेत आणि त्यांचे माप अंदाजे एक मीटरभर लांब आहे आणि वजन आहे काही पाउंड्स . आणि असे आम्ही काही सेन्सर्स व प्रोसेसर्स बसविले आहेत , आणि हे रोबो घरातल्या घरात उडू शकतात जीपीएस शिवाय . हे यंत्र जे मी हातात धरलं आहे ते हे आहे , आणि ते बनवलंय दोन विद्यार्थ्यांनी , अ‍ॅलेक्स आणि डॅनियल . तर ह्याचं वजन थोडंसं अधिक आहे एक दशांश पाउंडपेक्षा . त्याला १५ वॅट इतकी उर्जा लागते . आणि जसं तुम्ही बघू शकता , ह्याचा व्यास सुमारे आठ इंच आहे . तर मी तुम्हाला पटकन एक प्रात्यक्षिक दाखवतो हे रोबो कसे चालतात त्याचं . तर ह्याला चार पंखे आहेत . हे सगळे पंखे एकाच वेगाने फिरवले , तर हा रोबो तरंगतो . ह्यातल्या प्रत्येक पंख्याची गती जर वाढवली , तर हा रोबो उडतो , वरच्या दिशेने गतिमान होतो . अर्थात्‍ , ह्या रोबोला झुकवलं , थोडंसं आडवं करुन , तर तो ह्या दिशेने गतिमान होईल . तर ह्याला वळविण्यासाठी दोन पर्याय आहेत . ह्या चित्रात तुम्हाला दिसेल की चौथा पंखा जास्त वेगाने फिरतोय आणि दुसरा पंखा कमी वेगाने फिरतोय . आणि असं होतं तेव्हा त्या गतीमुळे हा रोबो कलंडतो . आणि याउलट , तुम्ही तिसऱ्या पंख्याची गती वाढविली आणि पहिल्या पंख्याची गती कमी केली , तर हा पुढे सरकतो . आणि सगळ्यात शेवटी , तुम्ही परस्परविरुद्ध पंख्यांच्या जोड्या फिरवल्या दुसऱ्या जोडीपेक्षा अधिक वेगाने , तर रोबो उभ्या अक्षाभोवती गिरकी घेतो . तर ह्यात बसविलेला प्रोसेसर खरंतर लक्ष ठेवतो , कुठल्या हालचालींची गरज आहे ह्यावर आणि त्यांचा मेळ घालतो आणि पंख्यांच्या मोटारींना काय आज्ञा द्यायच्या ते ठरवतो सेकंदाला सहाशे वेळा ह्या वेगाने . तर अशा पद्धतीने ही वस्तू चालते . तर ह्या डिझाईनचा एक महत्वाचा फायदा म्हणजे , तुम्ही ह्याचा आकार लहान करत गेलात , तर हा रोबो नैसर्गिकरीत्याच चपळ बनतो . तर इथे ´आर´ ही आहे ह्या रोबोची मुलभूत लांबी . ती खरं बघता ( पंख्याच्या ) व्यासाच्या अर्धी आहे . आणि अश्या बऱ्याच भौतिक बाबी बदलतात
(trg)="1"> Доброго ранку .
(trg)="2"> Сьогодні я розповім про автономні , летючі пляжні м' ячики .
(trg)="3"> Та ні , про таких спритних повітряних роботів як оцей .
(src)="2"> ' आर´ कमी करत जाल तशा . त्यातली सर्वांत महत्त्वाची एक म्हणजे जडत्व किंवा गती- विरोध . तर असं सिद्ध झालंय की , गतिरोध उर्जा , जी वर्तुळाकार गतीवर नियंत्रण ठेवते , ही ´आर´च्या पाचव्या घाताप्रमाणे बदलते . म्हणजे त्रिज्या जितकी लहान ठेवाल , तेवढ्याच नाट्यमयरित्या वस्तूचे जडत्व कमी होते . परिणामतः , त्याचा कोणीय प्रवेग , ज्याला इथं ग्रीक अक्षर ´अल्फा´ने संबोधलंय , तो बनतो एक भागिले ´आर ' . तो त्रिज्येशी ( आर ) व्यस्त प्रमाणात असतो . जितका लहान ´आर´ बनवाल , तितक्या चटकन्‌ तुम्ही वळवू शकता . ह्या व्हिडीओमधून हे स्पष्ट होईल . खालच्या उजव्या कोपर्‍यात तुम्हाला एक यंत्रमानव दिसेल ३६० अंशांची कोलांटी घेताना ते ही अर्ध्या सेकंदाच्या आत . बऱ्याच कोलांट्या , अगदी थोड्याश्या जास्त वेळात . तर इथे बोर्डवरचे प्रोसेसर्स माहिती मिळवतायत गतीमापकांकडून आणि बोर्डवरच्या गायरोकडून आणि आकडेमोड करतायत , मी आधी सांगितल्याप्रमाणं , ६०० सूचना प्रती सेकंद इतक्या वेगानं हा रोबो स्थिर करण्यासाठी . तर डावीकडे तुम्हाला दिसेल डॅनियल हा रोबो वर हवेत भिरकावताना . आणि इथं दिसून येईल त्याचं नियंत्रण किती पक्कं आहे . त्याला कसंही भिरकवलं तरी , तो रोबो स्वतःला सावरतो आणि त्याच्याकडे परत येतो . तर हे असे रोबो बनविण्याची काय गरज आहे ? खरं तर अशा रोबोंचे बरेच उपयोग आहेत . तुम्ही त्यांना अश्या इमारतींच्या आत पाठवू शकता प्राथमिक टेहळणी करायला , घुसखोरांची , किंवा जैविक रसायनांच्या गळतीचा शोध घ्यायला , वायूंच्या गळतीचा . तुम्ही त्यांचा वापर करु शकता बांधकामांसारख्या क्षेत्रातही . तर हे आहेत रोबो , बीम , कॉलम वाहून नेणारे आणि घनाकृती वास्तू बांधणारे . मी तुम्हाला ह्याबद्दल थोडी अधिक माहिती देतो . हे रोबो अवजड सामान वाहून नेण्याकरिता देखील वापरता येऊ शकतात . पण ह्या लहान यंत्रमानवांच्या अडचणींपैकी एक म्हणजे त्यांची वजन वाहण्याची क्षमता . तर तुम्हाला अनेक रोबो लागतील अवजड सामान वाहण्यासाठी . हे चित्र आहे आम्ही अलिकडेच केलेल्या एका प्रयोगाचे -- खरंतर आता अगदीच अलिकडचा नाही म्हणता येणार -- सेन्दाए मध्ये भूकंपानंतर लगेचच केलेला . तर हे असे यंत्रमानव ढासळलेल्या इमारतींमध्ये पाठवता येतात नैसर्गिक आपत्तीनंतर किती हानी झाली आहे ते तपासायला , किंवा आण्विक इमारतींमध्ये सोडता येतात किरणोत्सर्गाची पातळी मोजायला . तर एक मूलभूत समस्या जी ह्या यंत्रमानवांना सोडवावी लागते , स्वनियंत्रित बनण्यासाठी , ती म्हणजे , शोधून काढणं एका बिंदुपासून दुसऱ्या बिंदूपर्यंत कसं जायचं . तर हे जरा आव्हानात्मक बनतं कारण ह्या यंत्रमानवाचे नियंत्रण करणारे सूत्र फार क्लिष्ट आहे . खरं तर , ते १२- मितींच्या पोकळीत जगतात . मग आम्ही एक युक्ती करतो . आम्ही ही १२- मितींची पोकळी घेतो आणि रुपांतर करतो एका सपाट ४- मितींच्या जागेत . आणि हा ४- मितीय पृष्ठभाग बनलेला असतो X , Y , Z अक्षांश आणि उभ्या अक्षांशाभोवतीच्या कोनाचा . आणि मग हा यंत्रमानव किमान क्षणिक विक्षेपमार्ग आखतो . भौतिकशास्त्राची आठवण करून देण्यासाठी सांगतो , तुमच्याकडे आहे स्थळ , व्युत्पादन , गती , शिवाय प्रवेग , आणि त्यानंतर येतो धक्का आणि त्यानंतर येते क्षणिक झेप . तर हा रोबो क्षणिक झेप कमीत कमी ठेवतो . परिणामतः होतं असं की हालचाल अगदी सुलभ आणि सुडौल होते . आणि तो हे सगळं अडथळे चुकवत करतो . तर ह्या सपाट पृष्टभागातील किमान क्षणिक विक्षेपमार्गाचे रुपांतर पुन्हा करण्यात येते ह्या क्लिष्ट १२- मितींच्या पोकळीत , जे ह्या रोबोला करावं लागतं नियंत्रण आणि मग कृतीसाठी . तर काही उदाहरणं मी दाखवेन हा किमान क्षणिक विक्षेपमार्ग म्हणजे काय याची . आणि पहिल्या चित्रफितीमध्ये , तुम्हाला दिसेल हा यंत्रमानव एका बिंदुकडून दुसर्‍या बिंदूकडे जाताना एका मध्यवर्ती बिंदूमधून .
(trg)="34"> Якщо зменшити R , то зміняться інші фізичні параметри .
(trg)="35"> Найважливіший серед них -- сила інерції або опір руху .
(trg)="36"> Виявилося , що сила інерції , яка регулює кутовий рух , зростає прямо пропорційно R в п' ятому степені .
(src)="3"> म्हणजे हा रोबो अर्थातच समर्थ आहे कुठलेही वळणदार मार्गक्रमण करण्यास . तर ह्या वर्तुळाकार मार्गाकक्षा आहेत जिथे हा यंत्रमानव सुमारे दोन ´G ' अक्षरे रेखाटतो . इथे आपण हालचाली टिपणारे कॅमेरे वरती बसविले आहेत जे त्या रोबोला त्याच्या स्थितीची माहिती देतात , सेकंदाला शंभर वेळा . ते यंत्रमानवाला मार्गातल्या अडथळ्याबद्दलही माहिती पुरवितात . आणि हे अडथळे हलणारेसुद्धा असू शकतात . आणि इथे तुम्ही बघू शकता की डानियेल हि चकती हवेत भिरकावितो आहे आणि यंत्रमानव त्या चकतीच्या स्थितीचा अचूक अंदाज घेतोय आणि तिच्या आतून कसा मार्ग काढायचा ह्याची आकडेमोड करतोय . तर विद्यार्थीदशेत असताना , आम्हाला अडथळ्यांतून मार्ग काढण्याचं नेहमीच प्रशिक्षण दिलं जातं जेणेकरून आमच्या प्रयोगशाळेसाठी निधी उभा करू शकू , आणि आम्ही आमच्या यंत्रमानवांकडूनही ते करून घेतोय .
(trg)="72"> Очевидно , що робот здатний пройти будь- яку вигнуту траєкторію .
(trg)="73"> Це кругові траєкторії .
(trg)="74"> Прискорення робота дорівнює майже два G .
(src)="4"> ( टाळ्या ) आणखी एक गोष्ट हे यंत्रमानव करू शकतात ती म्हणजे लक्षात ठेवणं , पूर्वी मार्गक्रमण केलेला भाग जो त्याने शिकलेला किंवा त्यात भरलेला असतो . तर इथे तुम्ही बघता कि हा यंत्रमानव चालना प्राप्त करता करता आपली दिशा बदलतो आणि ( त्यातून ) सावरतो सुद्धा . त्याला हे करावं लागतं कारण इथल्या ह्या खिडकीची लांबी त्याच्या स्वतःच्या लांबीपेक्षा थोडीशीच जास्त आहे . ज्याप्रमाणे एखादा जलतरणपटू चालना प्राप्त करण्यासाठी उंचावरून उडी मारतो आणि वेटोळे घेत ह्या अडीच कोलांट्या उड्या मारत सुंदररित्या ( शेवटी ) स्वतःला सावरतो , तसंच काहीसं हा यंत्रमानव इथे करतो . त्याला हे ज्ञात असतं की छोट्या छोट्या विक्षेपमार्गांना एकत्र करून हे बऱ्यापैकी कठीण काम कसं करायचं ते . मला इथे ( आपले लक्ष ) थोडेसे दुसरीकडे वळवायचे आहे . ह्या छोट्या यंत्रमानवांच्या तोट्यांपैकी एक म्हणजे ह्याचा आकार . आणि मी तुम्हाला आधीच सांगितलंय की आपल्याला खूप- खूप रोबो वापरावे लागतील लहान आकाराच्या ह्या मर्यादेवर मात करण्यासाठी . तर एक समस्या म्हणजे अश्या अनेक यंत्रमानवांमध्ये सुसूत्रता कशी साधणार ? आणि इथे आम्ही निसर्गाचा आधार घेतला . तर मला तुम्हाला एक चित्रफित दाखवायची आहे अफेनोगास्टर नावाच्या वाळवंटी मुंग्यांची प्राध्यापक स्टिवन प्रॅट यांच्या प्रयोगशाळेत , एक वस्तू वाहून नेत असताना . हा तर अंजीराचा एक तुकडा आहे . खरं तर तुम्ही कुठल्याही वस्तूला गोड रस लावा आणि मुंग्या त्याला वारूळापर्यंत ओढत नेतील . तर ह्या मुंग्यांचा कोणीही मध्यवर्ती समन्वयक नसतो . त्या आपल्या शेजाऱ्याचा अंदाज घेतात . इथे कुठल्याही प्रकारचा प्रत्यक्ष संवाद नसतो . पण त्या शेजाऱ्यांचा कानोसा घेत असल्यामुळे , आणि वस्तूचा अंदाज घेत असल्यामुळे , त्यांच्या गटामध्ये अदृश्य समन्वय साधला जातो . तर अश्या प्रकारचा समन्वय आम्हाला आमच्या रोबोंमध्ये हवाय . तर जेव्हा आपल्याकडे एक रोबो आजूबाजूला शेजार्‍यांच्या घोळक्यात असेल -- आणि जसे हे यंत्रमानव ´आय´ आणि ´जे´ -- आपल्याला असं हवंय की त्या रोबोंनी लक्ष ठेवायचंय त्यांच्यातल्या अंतरावर एका विशिष्ट आकाराच्या थव्यात उडताना . आणि तुम्हाला ह्याचीही खबरदारी घ्यायची आहे की हे अंतर सुरक्षित अंतराच्या मर्यादेमध्ये आहे . तर पुन्हा हे रोबोच ह्या एरर वर लक्ष ठेवतात आणि आकडेमोड करतात नियंत्रण आदेशांची सेकंदाला १०० या वेगाने , ज्यांचे नंतर रुपांतर होते मोटारीच्या आज्ञांमध्ये , सेकंदाला ६०० इतक्या वेगाने . त्यामुळे हे करावे लागते काहीश्या विकेंद्रित मार्गांनी . परत , जर तुमच्याकडे खूप- खूप यंत्रमानवांचा ताफा असेल तर ( एखादे ) काम करण्यासाठीची माहिती मध्यवर्ती स्वरूपात जलद गतीने सगळ्या रोबोंपर्यंत पोहोचविणे अशक्यप्राय असते . शिवाय प्रत्येक यंत्रमानवाला त्याच्या हालचालीचा निर्णय घ्यायचा असतो त्याच्या स्थानिक माहितीवरच , जी त्याला त्याच्या शेजाऱ्याकडून मिळते . आणि अखेरीस , आम्हाला हवंय की हे यंत्रमानव त्यांच्या शेजाऱ्याबद्दल साशंक असावं . ह्यालाच आपण निनावीपणा म्हणतो . आता मला तुम्हाला एक चित्रफित दाखवायची आहे ज्यात असे २० यंत्रमानव विशिष्ट आकाराच्या थव्यात उडताना दिसतील . ते त्यांच्या शेजाऱ्याच्या परिस्थितीवर लक्ष ठेवून आहेत . ते थव्याचा आकारही शाबूत ठेवत आहेत . थव्याचा आकार बदलू शकतो . एक- प्रतलीय थवे बनवू शकतात , ते त्रि- मितीय आकारात बनवू शकतात . जसं तुम्हाला इथे दिसेल , की ते त्रिमितीय थवा मोडून सपाट थव्यात येतात आणि अडथळ्यातून मार्ग काढण्यासाठी ते उडता उडताच थव्याचा आकार बदलू शकतात . मग पुन्हा , हे यंत्रमानव एकमेकाच्या खूप जवळ येतात . तुम्ही ह्या आठ आकड्याच्या उड्डाणात बघू शकता की ते एकमेकांच्या फक्त इंचभर दूर इतक्या जवळ येतात आणि त्यांच्या पंखांच्या वायुगतीशास्त्रीय देवघेवीनंतरही ह्या फिरत्या पात्यांच्या , ते स्थिर जागा शाबूत ठेवतात .
(trg)="80"> ( Оплески )
(trg)="81"> А ще робот пам' ятає відрізки траєкторії , які він вивчає або на які запрограмований .
(trg)="82"> Перед вами робот , який починає рухатися , набирає швидкість , потім змінює напрям і вирівнюється .