# fa/0Vm9BtYWYacP.xml.gz
# zh/0Vm9BtYWYacP.xml.gz
(src)="1"> سلام ، من David Armando هستم و ما هر هفته از این ویدیو ها ضبط می کنیم تا شما صورت های زیبای ما رو ببینین و متوجه بشین که توی این کلاس چه خبره . ما هم از دیدن شما خوشحالیم : ) خوب ، این کلاس در مورد مهندسی نرم افزاره ما از سرویس های نرم افزاری استفاده می کنیم تا این ایده های بزرگ در صنعت مهندسی نرم افزار رو شرح بدیم آره ، ما میخوایم این مطالب رو توضیح بدیم چون ما توی فروم ها دیدیم که مردم کامنت داده بودن و نگران بودن از اینکه ما وقت زیادی رو داریم صرف زبان روبی و مفاهیم برنامه نویسی می کنیم قبل از اینکه وارد خود مباحث مهندسی نرم افزار بشیم بله ، صرفا جهت اطلاعتون این کلاس اصلا در مورد برنامه نویسی وب نیست این کلاس در مورد مهندسی نرم افزاره ولی ما از نرم افزار و سرویس ها به عنوان ناقل استفاده می کنیم . درست همون طوری که به دانشجوهامون در برکلی درس میدیم ما فکر می کنیم که این از امکانات خوب اینجاست که شما هم دقیقا دارید تکالیف ، کوییز ها ، و هر چیز دیگه ای رو که دانشجوهای ما انجام میدن رو ، به طور مشابه و با سرعت برابر انجام میدین ما متوجهیم که سرعت بالاست و ما واقعا خیلی خوشحالیم که یه عالمه آدم هم توی کلاس های آنلاین ما دارن با ما جلو میان سپاسگزاریم که دارید به ما کمک می کنید تا این مطالب رو سراسر دنیا پخش کنیم . بریم سراغ ویدیو : کیفیت ویدیو دقیقا همون کیفیت فیلم ضبط شده سر کلاس درس دانشگاه برکلیه دانشگاه برکلی این ویدیو ها رو سالهاست که روی یوتیوب میذاره و کلاس ها ضبط میشن تمام کلاس ها تا الان ضبط شدن . پس ما برنمیگردیم تا دوباره ضبطشون کنیم من با بعضی از دانشجوها که صحبت کردم ، از این ویدیو های یوتیوب و اونایی که توی iTune هست ، بیشتر راضی بودن تا اون ویدیو هایی که سر کلاس ضبط شدن برای همین ما فکر کردیم که بهتره از همین ها استفاده کنیم توجه داشته باشید که ویدیو ها به قسمت های 10 دقیقه ای تقسیم شدن و شما محتوای کل کلاس رو دریافت می کنید و همین طور کوییز ها که خودتون می تونین جواب های اون ها رو چک کنید اما اگه از این هم بهتر میخواین می تونین به webcast . berkeley . edu برید و این صفحه رو می بینید اگرچه که بهترین واسط کاربری دنیا نیست ، ولی به Spring 2012 برید و توی قسمت selection bar وارد قسمت computer science بشید . ما CS169 هستیم . می تونین شماره جلسات کلاس ها رو سمت راست ببینید . مثلا جلسه شماره 2 رو اجرا کنید و اونطوری هم می تونین ببینینش . اونم یه راهیه اگه که خیلی علاقمندید در مورد کد ها و مثال ها هم ، ما اونا رو توی Paste Bin گذاشتیم و روی کتاب ورژن kindle امون هم ، کنار کد ها شماره خط ها رو نذاشتیم فعلا داریم روشون کار می کنیم و بزودی درست میشن ولی فعلا از همین Paste Bin استفاده کنید برا همین کار اصلا ازش استفاده کردیم می دونیم که خیلی ها درخواست کردن که روی محتوای این کتاب بیشتر کار کنیم . خیلی سپاسگزاریم . ولی توجه داشته باشید که ما تمام این کار ها رو داریم بصورت داوطلبانه انجام میدیم . و کل تیمی که با ما کار می کنن ، هم دارن بصورت داوطلبانه کار می کنن . پس گاهی اوقات ما فرصت نمی کنیم که مشکلات رو خیلی سریع رفع کنیم . در مورد شماهایی که خیلی مثبت فکر می کنید و خیلی مهربانانه مشکلات و سختی های ما رو درک می کنید باید بگم که : بسیار سپاسگزارم . بعضی ها برای ما یادداشت های خیلی زیبایی در مورد تجربه هاشون توی این کلاس فرستادن و ما خیلی تحت تاثیر قرار گرفتیم و کلی انرژی گرفتیم که این کار رو ادامه بدیم و بهترش کنیم ما میخوایم اینو بگیم که این تجربه اول همه ماست و ما خیلی خوشحالیم که شما دارید به ما در این مورد کمک می کنید خیلی خوب . دیگه کافیه . هفته دیگه میبینیمتون توی امتحان هاتون موفق باشید خیلی مشتاقیم که ببینیم چی کار میکنید آره و من امیدوارم که بتونیم با یه سری از متخصصین امر مهندسی نرم افزار مصاحبه هایی ترتیب بدیم پس منتظر اولین قسمت از SaaS باشید زودتر از یه هفته دیگه برمیگردیم . مواظب خودتون باشید
(trg)="1"> 大 家 好 ！ 我 是 大 卫 · 阿 曼 多 ， 我 们 将 尝 试 每 周 记 录 下 这 些 东 西 ，
(trg)="2"> 让 大 家 看 到 我 们 可 爱 的 面 孔 ， 并 且 让 你 们 知 道 在 这 个 课 程 中 正 在 发 生 什 么 。
(trg)="3"> 很 高 兴 见 到 你 们 ！ （ 笑 声 ） 所 以 ， 这 门 课 程 是 关 于 软 件 工 程 的 。
# fa/0tRMWcDDktLa.xml.gz
# zh/0tRMWcDDktLa.xml.gz
(src)="1"> مفهوم توان ورزشی یک روبات چیست ؟ ما مفهوم توان ورزشی یک ماشین ، و تحقیقاتی که برای رسیدن به آن انجام دادیم را به کمک این روبات های پرنده به نام " کوادروکوپتر " یا به اختصار ؛ " کواد " ها ، به نمایش در خواهیم آوردیم .
(trg)="1"> 如 果 呢 台 機 器 可 以 做 運 動 意 味 著 乜 嘢 ？
(trg)="2"> 我 哋 會 借 助 四 旋 翼 飛 行 器 （ 四 旋 翼 ）
(trg)="3"> 去 展 示 機 器 運 動 嘅 概 念
(src)="2"> کواد ها مدت زیادی است که در کار های مختلف مورد استفاده قرار می گیرند . دلیل این که آن ها این روز ها خیلی پر طرفدار هستند ، این است که آن ها از لحاظ مکانیکی ساختار بسیار ساده ای دارند . با کنترل سرعت این چهار پروانه ، این روبات ها می توانند حرکت کنند ، پرتاب شوند ، مسیر خود را عوض کنند ، و با شتاب دور خود بچرخند . روی بدنه ی این روبات یک باتری ، یک کامپیوتر ، سنسور های مختلف و سیستم های کنترل از راه دور وجود دارد . کواد ها فوق العاده فرز و چابک هستند ، اما این چابکی نیازمند سیستم هایی است . آن ها به طور ذاتی ناپایدار هستند ، و برای پرواز نیازمند سیستم های کنترل واکنش های اتوماتیک هستند .
(trg)="5"> 四 旋 翼 已 經 面 世 好 耐
(trg)="6"> 佢 哋 最 近 大 熱 嘅 原 因 係 因 為 佢 哋 嘅 機 械 原 理 簡 單
(trg)="7"> 只 要 控 制 呢 四 個 螺 旋 槳 嘅 轉 速
(src)="3"> ولی این وسیله چطور این کار را انجام داد ؟ دوربین های روی سقف و یک لپ تاپ مرکزی ، در مجموع نقش یک سیستم تشخیص موقعیت داخلی را ایفا می کنند . این سیستم برای تشخیص موقعیت اشیائی در فضا استفاده می شود که این نشانگر های بازتاب کننده را بر روی خود دارند . این اطلاعات ، سپس به لپ تاپ دیگری فرستاده می شوند که تخمین جزئیات ، و الگوریتم های کنترل بر روی آن صورت می گیرد ، و آن ها دستور های لازم را به کواد می فرستد ، که کامپیوتر درون آن هم در حال انجام دادن تخمین جزئیات ، و الگوریتم های کنترل است .
(trg)="14"> 咁 點 樣 做 到 自 動 反 饋 呢 ？
(trg)="15"> 天 花 板 嘅 攝 像 鏡 頭 同 呢 部 手 提 電 腦
(trg)="16"> 形 成 咗 室 內 嘅 定 位 系 統
(src)="4"> قسمت عمده ی تحقیقات ما مربوط به الگوریتم ها بود . این جادو است که به این روبات ها حیات می بخشد . اما چگونه یک نفر می تواند الگوریتم هایی را بنویسد ، که یک روبات ورزیده از آن نتیجه شود ؟ ما از سیستمی کلی ، به نام طراحی پایه- مدلی استفاده می کنیم . ما ابتدا رفتار فیزیکی روبات را با یک مدل ریاضی شبیه سازی می کنیم . ما ابتدا رفتار فیزیکی روبات را با یک مدل ریاضی شبیه سازی می کنیم . سپس ما بخشی از ریاضیات را استفاده می کنیم که به آن نظریه ی کنترل گفته می شود و برای تحلیل این مدل ها و برای نوشتن الگوریتم های کنترل آن ها استفاده می شود . به طور مثال ، ما این طور یک کواد را در هوا معلق نگه می داریم . ما ابتدا قوانین دینامیکی را با معادلات دیفرانسیلی شبیه سازی می کنیم . سپس ما این معادلات را با کمک نظریه ی کنترل تعیین می کنیم ، تا الگوریتم هایی را برای متعادل کردن کواد به دست آوریم . اجازه بدهید قدرت این نحوه ی نوشتن الگوریتم ها را به شما نشان دهم .
(trg)="23"> 我 哋 研 究 嘅 重 點 就 係 算 法
(trg)="24"> 算 法 賦 予 呢 啲 機 器 活 力
(trg)="25"> 咁 係 點 樣 設 計 出 算 法 令 機 器 可 以 郁 嘅 呢 ？
(src)="5"> تصور کنید ما می خواهیم نه تنها در هوا معلق بماند بلکه وزن این میله را نیز متعادل کند . با کمی تمرین ، یک انسان به راحتی می تواند این کار را انجام دهد ، اگرچه ما این برتری را نسبت به آن ها داریم که دو پای ما بر روی زمین تکیه دارند اگرچه ما این برتری را نسبت به آن ها داریم که دو پای ما بر روی زمین تکیه دارند و همین طور دست های فوق العاده منعطف و قابل تحرک در چند بعد را داریم . اگر تنها یک پا بر روی زمین داشته باشم ، و از دستانم استفاده نکنم ، این کار فوق العاده سخت تر می شود . دقت کنید که این میله یک نشانگر در بالای خود دارد ، که به این معناست که موقعیت این میله در فضا قابل تشخیص است .
(trg)="36"> 假 設 我 哋 想 四 旋 翼 停 喺 空 中 之 外
(trg)="37"> 仲 要 穩 定 一 轆 棍
(trg)="38"> 經 過 簡 單 練 習 人 類 已 經 可 以 做 到 呢 個 動 作
(src)="6"> ( تشویق حاضرین ) شما به راحتی می توانید بفهمید که این کواد تنظیمات دقیقی انجام می دهد تا این میله را در تعادل نگه دارد . اما ما چگونه الگوریتم ها را طراحی کردیم تا این کار را انجام دهد ؟ ما مدل ریاضی میله را به مدل ریاضی تعیین گرانیگاه کواد اضافه کردیم . وقتی ما مدلی از سیستم ترکیبی کواد و میله داشته باشیم ، می توانیم از نظریه ی کنترل برای نوشتن الگوریتم هایی برای کنترل آن استفاده کنیم . ببینید ، در تعادل قرار دارد ، و حتی اگر به آن ضربه ی کوچکی وارد کنیم ، کواد دوباره خود را به موقعیت تعادل مناسبی باز می گرداند . ما همچنین می توانیم این مدل را با دادن موقعیت کواد در فضا بهبود ببخشیم . ما همچنین می توانیم این مدل را با دادن موقعیت کواد در فضا بهبود ببخشیم . با استفاده از این دستگاه تعیین کننده ی موقعیت ، که از نشانگر های بازتاب کننده ساخته شده است ، من می توانم جایی که می خواهم کواد به آن جا برود را ، البته با فاصله ی مشخصی از خودم تعیین کنم .
(trg)="44"> （ 觀 眾 ） 哦 ！
(trg)="45"> （ 掌 聲 ）
(trg)="46"> 大 家 可 以 睇 到 部 四 旋 翼 一 直 喺 度 微 調
(src)="7"> کلید انجام این مانور های آکروباتیک الگوریتم ها هستند ، که با کمک مدل های ریاضی و نظریه ی کنترل طراحی شده اند . اجازه بدهید کواد را به این جا بازگردانیم و میله را بندازیم ، و من اهمیت درک مدل های فیزیکی و فعالیت های دنیای فیزیکی را بعداً برای شما به نمایش در خواهم آورد .
(trg)="59"> 呢 啲 特 技 動 作 嘅 關 鍵 係 算 法
(trg)="60"> 算 法 依 賴 數 學 模 型 同 控 制 理 論
(trg)="61"> 等 我 指 部 四 旋 翼 返 嚟 先
(src)="8"> دقت کنید هنگامی که این لیوان آب را بر روی کواد قرار دادم چگونه ارتفاعش را کم کرد . بر خلاف میله ی قبلی ، من مدل ریاضی لیوان آب را وارد سیستم نکردم . بر خلاف میله ی قبلی ، من مدل ریاضی لیوان آب را وارد سیستم نکردم . در حقیقت ، سیستم حتی نمی داند لیوان آبی روی کواد قرار دارد . مثل قبل ، می توانم از دستگاه تعیین موقعیت برای بردن کواد به نقطه ای از فضا که می خواهم استفاده کنم .
(trg)="65"> 留 意 喺 我 放 杯 水 上 去 嘅 時 候
(trg)="66"> 四 旋 翼 嘅 高 度 下 降 咗
(trg)="67"> 唔 似 轆 棍 咁 樣